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वे र - CITS

a कु का रोबोट/ मैिनपुलेटर का रोबोट आम (Robot arm of a KUKA robot/ Manipulator)
1 मैिनपुलेटर वा िवक रोबोट आम है। इसम कई मूिवंग िलंक (ए स) होते ह जो एक साथ जुड़कर “काइनेमेिटक चेन” बनाते ह ।
2 अलग-अलग ए स को सव मोटस के लि त ए ूएशन के मा म से चलाया जाता है। ये मैिनपुलेटर के अलग-अलग क ोन ट से रड न
िगयर के मा म से जुड़े होते ह
• बेस े म

• रोटेिटंग कॉलम
• काउंटरबैल िसंग िस म

• िलंक आम
• आम
• कलाई

(रोबोट आम के क ोन ट मु प से का ए ुिमिनयम और ील से बने होते ह । अलग-अलग मामलों म , काब न-फाइबर क ोन ट का भी उपयोग
िकया जाता है।)
b KR C4 रोबोट कं ट ोलर (KR C4 robot controller)
मैिनपुलेटर को (V)KR C4 िनयं क ारा िनयंि त सव मोटस के मा म से चलाया जाता है

रोबोट कं ट ोल (पथ ािनंग) (Robot control (path planning)): िस रोबोट ए ेस और अिधकतम िस ए टन ल ए ेस का कं ट ोल ।
वैक क अनु म कं ट ोल (Optional sequence control): एकीकृ त सॉ PLC KUKA.PLC के अनुसार
a से ी कं ट ोलर
Robot controller
b मोशन कं ट ोल
c बस िस म के मा म से संचार िवक

d ो ामेबल लॉिजक कं ट ोलर (PLC)
e एिडशनल कं ट ोलर
f स सर और ए ूएटर

g नेटवक के मा म से संचार िवक :
h हो कं ूटर
i एिडशनल कं ट ोलर
c KUKA ाट पैड (KUKA smartPAD)

ह ड से या एकीकृ त ाइलस का उपयोग करके ऑपरेशन के िलए टच ीन (टच-स िसिटव यूजर इंटरफ़े स)
पोट ट ा प म बड़ा िड े
a KUKA मेनू की (key)

b +/- कुं िजयाँ िज लचीले ढंग से इ ेमाल िकया जा सकता है (जैसे जॉग की के प म )
c ौ ोिगकी पैके जों के ऑपरेटर िनयं ण के िलए की (key)
d ो ाम िन ादन कुं िजयाँ ( ॉप/बैकवड /फॉरवड )

e कीपैड दिश त करने के िलए की (key)
f ऑपरेिटंग मोड को बदलने के िलए की च
g आपातकालीन ॉप बटन

h ेस माउस
i िडटैचेबल
j USB कने न

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CITS : पूंजीगत सामान & िविनमा ण - वे र - पाठ 77 - 82